傳統(tǒng)上，復(fù)合預(yù)浸組件制造本質(zhì)上是手工制作的活動(dòng)，但正在采取步驟實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)化。在過去十年中，已經(jīng)出現(xiàn)了幾種相對(duì)簡單的幾何零件的自動(dòng)鋪設(shè)解決方案。這些解決方案通常非常昂貴，并且通常要求工廠從頭開始設(shè)計(jì)以進(jìn)行安裝。作為替代方案，協(xié)作機(jī)器人可以集成到現(xiàn)有的制造工作流程中，以便為某些任務(wù)帶來自動(dòng)化并提高生產(chǎn)率?？梢约稍摻鉀Q方案，而不會(huì)徹底改變周圍環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人快速，堅(jiān)固且具有良好的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性，但它們的開發(fā)目的僅在于最終結(jié)果的優(yōu)化。
 

　　必須使用特殊環(huán)境，通常采用具有專用安全系統(tǒng)的隔離單元形式。協(xié)作機(jī)器人（CoBot）智能地跳過這些要求。與以前相比，它們更慢，更不準(zhǔn)確，處理更小的有效載荷，但具有自動(dòng)化簡單任務(wù)所需的功能，特別是與人類一起使用，成本相當(dāng)?shù)?。這些機(jī)器人具有負(fù)載傳感器，可檢測最小的沖擊并安全停止。 OPTIMAL在開發(fā)這些技術(shù)時(shí)的目標(biāo)是改善其自身和其他公司，以提供更好產(chǎn)品，更可重復(fù)，大批量和低價(jià)格的能力。
 

　　在PASSARO的工作包10中，使用協(xié)同機(jī)器人開發(fā)了三個(gè)主要步驟：直接從自動(dòng)層板切割機(jī)進(jìn)行層板拾取和分類；使用專用電池剝離層；在工具中定位和堆疊。為了實(shí)現(xiàn)這些活動(dòng)，開發(fā)了一種單元，該單元從層板切割器接收預(yù)浸料層并自動(dòng)剝離并將它們堆疊在模具上。
 

　　定位和堆疊任務(wù)由機(jī)器人手臂完成，它們通過使用特殊的吸盤進(jìn)行預(yù)浸料處理。剝皮機(jī)是一種更復(fù)雜的機(jī)器，它使用壓縮空氣剝離預(yù)浸料。這些材料由兩種涂料保護(hù)，通常是一種塑料和一種紙，或簡單地用兩種塑料。剝離概念基于以下事實(shí)：當(dāng)施加相同的刺激時(shí)，不同的材料傾向于以不同的頻率振動(dòng)。不同的振動(dòng)頻率有助于在預(yù)浸料坯和覆蓋層之間產(chǎn)生氣穴。板式諧振器調(diào)節(jié)不同材料的振動(dòng)幅度。對(duì)于特定材料，該原型可以實(shí)現(xiàn)接近100％的成功剝離率，并且在模具平面的兩個(gè)自由度中的每一個(gè)中具有±0.5mm的堆疊精度，并且旋轉(zhuǎn)±0.1°。
 

　　該系統(tǒng)采用的模塊化方法使其不依賴于層的尺寸。通過調(diào)整剝離器開口范圍，添加更多平行剝離模塊和長度來覆蓋寬度。與操作員相比，該技術(shù)可顯著提高工藝精度，可重復(fù)性，特別是循環(huán)時(shí)間，減少高達(dá)70％。